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故事发生在一座名叫欧拉里奥的繁华都市。在这座城市的下方,有一个极其庞大而复杂的迷宫,人们称之为迷宫。有一天,年轻的贝尔(松冈正树配音)遇到了一位名叫赫斯提亚(水濑祈配音)的女孩。一直想成为冒险家的男孩和一直在寻找家人的女孩一拍即合,成为了朋友。一场奇妙的冒险就此展开。贝尔一直相信,在地牢里,他会遇到自己命中注定的女主角,于是在这一天,在生死关头,一位名叫艾斯(大西沙织配音)的冒险家出现在了他的面前,这个戏剧性的时刻让贝尔立即坠入爱河。除了贝尔等人之外,同样活跃在冒险战线的还有超高智商的少女莉莉卡(内田麻里配音)、铁匠韦尔夫(细谷佳正配音)、剑士大和美琴(千夏配音)赤崎)。